Het Belasting & Douane Museum stelt zich ten doel meer belangstelling te wekken voor de geschiedenis van de belastingen en douane door de materiële en immateriële erfenis hiervan te verzamelen, te bewaren en te behouden, te beheren, te bestuderen en te presenteren. Het Belasting & Douane Museum ambieert een zo breed mogelijk publiek van de verzameling kennis te laten nemen, zowel voor wetenschappelijke en educatieve, als voor recreatieve doeleinden.

In 1937 opende het Belasting & Douane Museum voor het eerst haar deuren. Het museum was gevestigd aan de Boompjes 16. De collectie is ontstaan uit de verzameling van Prof. dr Van der Poel (1888-1982). De heer van der Poel was een zeer bekend belastingambtenaar. Naast directeur van de belastingen Zuid- Holland, hoogleraar aan de Rijksbelastingacademie, was hij ook directeur van de Stichting Nederlandsche Belastingmuseum. Al voor de oorlog had Professor Van der Poel een gevarieerde verzameling opgebouwd. Helaas is die unieke collectie tijdens de beschieting bij de Duitse inval in mei 1940 verloren gegaan.

Van der Poel slaagde er na de oorlog echter weer in om, met behulp van vele anderen, een basis te leggen voor een bijzondere collectie die de fiscale geschiedenis voor een breed publiek in beeld brengt. Na de oorlog vestigde het museum zich op de Parklaan 16. Dit is het pand waarin de voormalige Rijksbelastingacademie werd gehuisvest.